Премьера многофункционального минивэна Mercedes-Benz R-Class состоялась в 2005 году на Нью-Йоркском международном автосалоне. Для Mercedes-Benz это первый автомобиль такого класса. R-Class построен на платформе W251, собирается в штате Алабама и в Мексике. В ценовом ряду Mercedes данная модель занимает место между M-Class и GL-Class. R-Class предлагается с короткой и длинной колесной базой (2980 мм и 3125 мм соответственно). Дизельный вариант модели был представлен в 2009 году.